ЗАДАТАК ЗА ВЕЖБУ

Robot treba da prati liniju, dok se kreće treba da svetli jedna boja. Kada na kraju staze naiđe na prepreku treba da stane,ugasi svetla, okrene i vrati se prateći liniju nazad do starta svetleći zelenom bojom. Na start stavimo prepreku. Robot se zaustavlja ispred prepreke.

Na početku gasimo sva svetla

Robot čeka na pritisak dugmeta

Pre početka kreirali smo varijablu udaljenost, a ovde joj dodeljujemo vrednost 200. Postavljamo petlju repeat until, ponavljaj sve u petlji dok vrednost varijable udaljenost ne bude manja od 10. Tu mislimo na udaljenost od 10 cm. Postavljamo kao i uvek Timer i reset timer kada koristimo ultrasonic senzor. Ovde dodajemo vrednost merenja ultrasonic senzora varijabli udaljenost. Kada robot bude na udaljenosti manjoj od 10 cm, zaustavlja se.

Izlazi se iz petlje repeat until

Ovde se pali zeleno svetlo i ovo je kod za praćenje linije.

Kada se izađe iz petlje repeat until, robot se zaustavlja i miruje 3 sekunde. Gase se svetla.

Robot bi sada trebao da se okrene u levom krugu sve dok ponovo oba senzora line follower ne budu iznad crne linije. Kada se robot zaustavio ispred prepreke, oba senzora su već na crnoj liniji, što znači da robot neće da krene u okretanje.  Ovde moramo da senzore nekako pomerimo sa crne linije. To možemo da uradimo sa naredbom turn left  u trajanju pola sekunde. Tako senzori nisu više na crnoj liniji i sada robot može da nastavi da se okreće dok se senzori ponovo ne postave iznad linije.

Ostali deo koda je isti za praćenje linije.

Ultrasonic senzor podešen je da zaustavi robota na udaljenosti od 16 cm od prepreke koju smo postavili na startu.