MBOT SENZORI ZA PRAĆENJE LINIJE

Za programiranje mBot robota da prati liniju pomoću petlje (beskonačne petlje tj. bloka Zauvek / Forever u mBlocku), koristi se jednostavna logika zasnovana na stanju dva infracrvena/optička senzora za praćenje linije.

Senzor se nalazi na donjoj strani robota i ima dva optička (infracrvena) dela (levi i desni). Oni detektuju razliku između crne i bele boje (na osnovu odbijanja svjetlosti): 

0 (ili crno) – senzor je iznad crne linije.
1 (ili belo) – senzor je iznad bele podloge.

---

Logika programa u beskonačnoj petlji (Forever)

Unutar bloka Zauvek stavlja se Ako-Onda-Inače (If-Else) struktura (ili više uslova) koja provjerava kombinacije očitanja:

Oba senzora su na belom (1 i 1) ili oba na crnom (0 i 0):
• Akcija: Robot ide ravno (oba motora vrte istom brzinom).
Levi senzor vidi crno (0), a desni belo (1):
• Akcija: Robot je skrenuo previše udesno, mora skrenuti levo (usporava ili obrće levi točak, ubrzava desni).
Levi senzor vidi belo (1), a desni crno (0):
• Akcija: Robot je skrenuo previše ulevo, mora skrenuti desno (usporava ili obrće desni točak, ubrzava levi).