BIGZ ROBOT

Kako da napišemo program kojim omogućavamo robotu da prati crnu liniju? 

Robot ima sa donje strane dva senzora. Levi senzor SL nalazi se na pinu 2, a desni senzor SR na pinu 5. To je važno da znamo koje pinove postavljamo kao ulazne. Levi motor ML je na pinu 0, a desni motor MR na pinu 1.

Kada senzori imaju vrednost 1 to znači da se nalaze iznad crne linije, a kada imaju vrednost 0, nalaze se iznad belog papira.

Na početku moramo kreirati dve varijable koje će primati ulazne vrednosti senzora. Daćemo im ime SL i SR po oznakama koje se nalaze na pločici. Algoritam koda je sledeći, kada su oba senzora iznad crne linije, robot treba da se kreće napred, kada je desni senzor iznad crne linije, a levi iznad bele površine papira, desni motor staje, a levi pokušava da vrati robota na liniju. Obrnuto, kada je levi senzor iznad crne linije, a desni iznad bele površine papira, levi motor staje, a desni  se kreće.

Nakon što napravimo kod u programu koji koristite online na adresi https://www.tinkercad.com/ kliknite na strelicu pored natpisa Blocks

i odaberite Blocks+Text. Tako ćete dobiti tekst koda u programskom jeziku C++ koji sada treba selektovati i kopirati, kao što radite sa bilo kojim tekstom. Nakon toga otvorite Arduino IDE, nakon toga obrišite sve što se nalazi u polju za pisanje teksta i zalepite kod koji ste kopirali. 

int SL = 0;

int SR = 0;

void setup()

{

  pinMode(2, INPUT);

  pinMode(5, INPUT);

  pinMode(0, OUTPUT);

  pinMode(1, OUTPUT);

}

void loop()

{

  SL = digitalRead(2);

  SR = digitalRead(5);

  if (SL == 0 && SR == 0) {

    analogWrite(0, 0);

    analogWrite(1, 0);

  }

  if (SL == 1 && SR == 0) {

    analogWrite(0, 0);

    analogWrite(1, 255);

  }

  if (SL == 0 && SR == 1) {

    analogWrite(0, 255);

    analogWrite(1, 0);

  }

  if (SL == 1 && SR == 1) {

    analogWrite(0, 255);

    analogWrite(1, 255);

  }

  

}

Sačuvajte kod, priključite mikrokontrolersku pločicu, podesite COM port i učitajte kod.