Kretanje robota na način da prati crnu liniju možemo programirati na dva načina, što zavisi od širine linije. Ukoliko je linija dovoljno široka da oba senzora mogu biti u istom trenutku iznad crne linije, robot programiramo da se kreće napred pravolinijski sve vreme dok su oba senzora iznad linije.
Ako ne možete da usporite brzinu motora smanjivanjem broja koji može biti od 0 do 255, onda možete u programu da odredite odnos intervala impulsa i pauze na sledeći način:
Kod:
Drugi slučaj kada je linija tanja i nalazi se između senzora, tako da su oba senzora na beloj površini. Tada kod menjamo, podešavamo da se robot kreće napred pravolinijski kada su oba senzora na beloj površini. Kada se levi senzor nađe iznad crne linije, tada levi motor miruje, a desni radi.
Obrnuto je kada je desni senzor iznad crne linije, desni motor miruje, a levi radi.
Kod:
Нема коментара:
Постави коментар